減速機卡死是安川MH5F機器人運行中的嚴重機械故障，直接影響設備可用性與生產連續性。該問題通常由潤滑失效、齒輪損傷或異物侵入導致，需系統性排查與專業安川機器人維修。此類故障在24小時連續運行工況下發生率提高50%。
卡死表現為電機過載報警且手動無法轉動輸入軸。諧波減速器柔性軸承破裂會產生金屬碎片，加劇卡死程度。使用內窺鏡檢查齒輪箱內部，發現銅屑沉積可判定為齒輪異常磨損。與軸承卡阻的區別在于，減速機卡死常伴隨潤滑油金屬含量超標。
拆卸減速機輸出法蘭，檢查柔輪齒面是否存在剝落或點蝕。測量剛輪與柔輪的嚙合間隙，超過0.15mm需更換齒輪組。波發生器軸承游隙檢測是關鍵步驟，徑向間隙超過0.1mm必須整體更換。潤滑脂狀態分析中，酸值超過2mgKOH/g表明油脂已變質。
采用專用清洗劑徹底清除齒輪箱內舊脂與金屬碎屑。使用加壓注油設備能確保新脂充分填充齒隙。潤滑脂注入量控制在腔體容積40%，過量會導致密封件受壓變形。更換后手動轉動輸入軸20圈，使潤滑脂均勻分布。
安裝時使用激光對中儀，確保輸入軸同軸度誤差小于0.03mm。安川機器人維修預緊力調整不當是導致二次故障的主因，需按扭矩梯度分三次緊固。測試空載運行電流，波動范圍超過額定值10%需重新調整。
每2000小時檢查潤滑脂狀態，重載工況縮短至1000小時。定期更換原廠潤滑脂能降低60%的卡死故障。建立減速機振動趨勢圖，高頻段能量持續增強時提前預警。
規范的維修操作需要齒輪檢測儀、液壓壓力機等專業設備。安川機器人維修記錄應包含齒輪磨損照片、游隙測量數據等關鍵信息。操作時注意清潔度控制，裝配環境需達到ISO 7級潔凈標準。定期參加安川官方的減速機維修培訓，掌握最新的工藝規范。
