YASKAWA安川MH180搬運機器人在長時間運行后出現動作遲滯與定位偏移現象，初步判斷為機械傳動系統異常。設備在執行高速搬運任務時，J2軸發出周期性異響，伴隨伺服報警頻次上升。此類問題多與減速機負載能力下降或潤滑失效有關，需結合運行數據與物理檢查綜合分析后開展安川機器人維修。
斷電后手動盤動各關節，J2軸在特定角度存在輕微卡阻感，轉動阻力不均勻。拆開防護罩檢查，發現該軸減速機輸入端聯軸器有微小軸向位移，固定螺栓出現松動跡象。進一步檢查電機編碼器連接狀態，確認信號傳輸正常，排除反饋丟失可能。異響源基本鎖定在機械傳動環節。
減速機內部齒輪嚙合狀態需通過油品分析間接判斷。放出少量潤滑脂樣本，觀察到其中含有細小金屬屑，表明內部存在磨損。結合設備已累計運行超1.8萬小時，判斷行星齒輪或軸承組件進入損耗期。若繼續使用，可能引發扭矩輸出不穩定，影響搬運精度。
控制柜內伺服驅動器參數調取顯示，J2軸在加速段電流峰值持續高于正常值15%以上。電機輸出力矩增大，說明負載加重。檢查外部機械結構，確認無外力干涉或夾具偏載。問題指向本體內部阻力增加，與減速機狀態變化相符。
安川機器人維修過程中，更換減速機需嚴格遵循拆裝規范。先標記電機與減速機配合位置，避免重新裝配后相位錯位。拆卸時使用專用工具防止損傷殼體，新減速機安裝前核對型號與傳動比。連接部位清潔徹底，確保動力傳遞平穩。
更換完成后進行零點復歸操作。使用專用校準工具對J2軸執行機械原點設定，確保各軸坐標系準確對齊。隨后加載原備份程序，低速空運行測試各動作軌跡，確認無碰撞風險。逐步提升運行速度，監測各軸電流變化趨勢。
設備恢復運行后，需連續觀察三個工作日。記錄每日啟動后的初始運行狀態，重點關注報警信息與操作員反饋。若系統穩定，可納入正常生產流程。建議將該臺機器人列入重點監控名單，每500小時增加一次潤滑檢查。
定期維護有助于提前發現隱患。電纜束彎折區域、旋轉接頭密封性、地腳螺栓緊固狀態都應列入點檢項目。保持設備清潔，防止粉塵堆積影響散熱。安川機器人維修不只是故障應對，更應注重日常狀態管理。
對于高負荷運行的搬運設備，建議建立關鍵部件壽命檔案。跟蹤減速機、電機、驅動模塊的使用時長與維護記錄，為備件計劃和更換決策提供依據。規范的維護流程能有效延長整機服役周期。
