安川機器人MPL500在長期運行后，部分軸出現動作遲滯、定位漂移或運行抖動，多與減速機內部齒輪間隙增大有關。此類問題影響作業精度，尤其在高重復定位要求的裝配或搬運場景中表現明顯。安川機器人維修中，減速機間隙問題需通過狀態評估與結構檢查確認，避免誤判為控制系統故障。
設備運行時若J2或J3軸在啟停瞬間出現輕微回彈或異響，可初步判斷傳動系統存在松動。手動低速運行該軸，感受運動是否平穩，有無卡頓或虛位。正常狀態下各軸動作應連貫無延遲，若存在明顯空行程，提示減速機內部嚙合間隙超差。
外部連接部位需優先排查。檢查電機與減速機連接的抱緊機構是否松動，編碼器反饋軸有無相對位移。使用扭矩扳手復緊連接法蘭螺絲，確保無機械虛位。若緊固后現象依舊，問題多出在減速機內部。
安川機器人維修拆解前需記錄當前姿態與位置參數。斷電后固定機器人臂部，防止自重下垂造成二次損傷。拆除防護罩與動力線纜，露出減速機安裝面。部分機型需先拆卸末端執行器或平衡缸連接件，操作時注意標記裝配位置。
減速機本體拆下后檢查齒輪嚙合狀態。觀察齒面有無明顯磨損、點蝕或剝落。使用塞尺測量齒側間隙，對比出廠標準值。若間隙超過允許范圍，說明齒輪或軸承已失效，需更換核心部件。
軸承狀態直接影響旋轉精度。檢查輸入與輸出端軸承轉動是否順暢，有無異響或軸向竄動。保持架破損或滾道磨損會導致齒輪偏心，加劇嚙合間隙。更換軸承時使用專用工具，避免野蠻拆裝損傷殼體。
密封結構需同步更新。舊密封圈老化后易導致潤滑脂泄漏或外部雜質侵入。安川機器人維修更換時選用原廠規格密封件，安裝到位后均勻涂抹密封膠，防止運行中松脫。
重新裝配需嚴格按照工藝要求。齒輪嚙合面涂抹指定潤滑脂，法蘭螺絲按十字順序分次鎖緊至標準扭矩。裝回機器人本體后手動低速運行測試，確認無卡阻。
安川機器人維修過程中間隙問題常被誤認為伺服參數失調。應優先檢查機械傳動狀態，避免盲目調整增益或剛性參數。維修后進行多點定位測試，驗證重復精度。
