安川搬運(yùn)機(jī)器人減速機(jī)出現(xiàn)抖動(dòng)，不僅影響作業(yè)精度，長(zhǎng)期下去還會(huì)加劇部件磨損。這類故障多與機(jī)械配合或部件老化相關(guān)，做好安川機(jī)器人維修，及時(shí)找到抖動(dòng)根源，才能避免故障擴(kuò)大。
固定松動(dòng)是引發(fā)抖動(dòng)的常見(jiàn)原因。減速機(jī)與電機(jī)或機(jī)架的連接螺栓若松動(dòng)，會(huì)導(dǎo)致裝配間隙增大，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生周期性振動(dòng)。檢查螺栓時(shí)用扳手逐個(gè)測(cè)試松緊度，發(fā)現(xiàn)松動(dòng)按規(guī)定力矩緊固，緊固后在螺栓頭部做標(biāo)記，方便后續(xù)檢查時(shí)識(shí)別是否再次松動(dòng)。連接法蘭面若有雜物或變形，也會(huì)導(dǎo)致貼合不緊密，拆開連接后清理法蘭面，用平尺檢查平面度，輕微變形可通過(guò)研磨修復(fù)，嚴(yán)重時(shí)需更換法蘭。其實(shí)搬運(yùn)機(jī)器人頻繁啟停，會(huì)讓螺栓承受額外沖擊，比持續(xù)運(yùn)行的設(shè)備更容易出現(xiàn)松動(dòng)，保養(yǎng)時(shí)可適當(dāng)提高檢查頻率。大概螺栓的防松墊圈若失效，也會(huì)導(dǎo)致松動(dòng)，更換新墊圈時(shí)確保與螺栓規(guī)格匹配，安裝時(shí)讓墊圈完全貼合接觸面。有時(shí)候減速機(jī)安裝座的剛度不足，運(yùn)行時(shí)會(huì)隨振動(dòng)變形，這種情況需加固安裝座，增加支撐結(jié)構(gòu)提升穩(wěn)定性。
齒輪與軸承磨損會(huì)加劇抖動(dòng)。減速機(jī)內(nèi)部齒輪若出現(xiàn)齒面磨損或斷齒，嚙合時(shí)會(huì)產(chǎn)生沖擊，導(dǎo)致整體抖動(dòng)，拆開減速機(jī)觀察齒輪表面，磨損嚴(yán)重或有裂紋時(shí)需更換齒輪組，更換后檢查嚙合間隙，確保在規(guī)定范圍內(nèi)。軸承若磨損或游隙過(guò)大，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生徑向跳動(dòng)，用手晃動(dòng)輸出軸，能感受到明顯間隙說(shuō)明軸承需更換，更換軸承時(shí)注意保持清潔，避免雜質(zhì)進(jìn)入。其實(shí)潤(rùn)滑油變質(zhì)會(huì)加速齒輪和軸承磨損，檢查油液顏色，若呈黑色或有金屬碎屑，需徹底更換新油，加油量控制在油位線范圍內(nèi)，過(guò)多或過(guò)少都會(huì)影響潤(rùn)滑效果。大概搬運(yùn)機(jī)器人承載超重，會(huì)讓齒輪承受額外載荷，加劇磨損，維修時(shí)需確認(rèn)負(fù)載是否在額定范圍內(nèi)，超載需調(diào)整作業(yè)參數(shù)。或許齒輪嚙合時(shí)若有異物進(jìn)入，會(huì)導(dǎo)致局部磨損，拆開后清理內(nèi)部雜物，檢查密封件是否完好，損壞時(shí)更換防止再次進(jìn)入雜質(zhì)。做好安川機(jī)器人維修，及時(shí)處理磨損部件是解決抖動(dòng)的關(guān)鍵。
潤(rùn)滑與裝配精度影響抖動(dòng)程度。減速機(jī)內(nèi)的潤(rùn)滑油若不足，會(huì)導(dǎo)致齒輪干摩擦，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生不規(guī)則抖動(dòng)，按說(shuō)明書要求補(bǔ)充專用潤(rùn)滑油，加油后運(yùn)轉(zhuǎn)幾分鐘，讓油液充分潤(rùn)滑各接觸面。裝配時(shí)若齒輪軸線平行度偏差過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致嚙合不良，產(chǎn)生周期性抖動(dòng)，重新裝配時(shí)用百分表校準(zhǔn)軸線，確保偏差在允許范圍內(nèi)。其實(shí)不同型號(hào)的減速機(jī)，對(duì)潤(rùn)滑油的粘度要求不同，誤用粘度不符的潤(rùn)滑油會(huì)影響潤(rùn)滑效果，更換時(shí)需核對(duì)油液型號(hào)。大概裝配時(shí)若軸承預(yù)緊力調(diào)整不當(dāng)，過(guò)松會(huì)導(dǎo)致游隙過(guò)大，過(guò)緊會(huì)加劇發(fā)熱，按規(guī)定力矩調(diào)整預(yù)緊力，確保轉(zhuǎn)動(dòng)靈活無(wú)卡滯。有時(shí)候減速機(jī)輸出軸與聯(lián)軸器的同心度偏差，也會(huì)引發(fā)抖動(dòng)，重新校準(zhǔn)同心度，偏差控制在最小范圍，校準(zhǔn)后用手轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器，感受是否順暢。
維修后的測(cè)試與維護(hù)不能忽視。處理完抖動(dòng)問(wèn)題后，空載運(yùn)行減速機(jī)，觀察是否還有明顯振動(dòng)，用振動(dòng)檢測(cè)儀測(cè)量振幅，數(shù)值低于標(biāo)準(zhǔn)范圍才算合格。帶載試運(yùn)行時(shí)，逐步增加負(fù)載至額定值，監(jiān)測(cè)抖動(dòng)是否隨負(fù)載變化，負(fù)載增加時(shí)抖動(dòng)加劇說(shuō)明可能還有未解決的隱患。其實(shí)定期檢查潤(rùn)滑油狀態(tài)很重要，按運(yùn)行時(shí)間或油液狀況更換，更換時(shí)徹底排空舊油，避免新舊油混合影響性能。大概減速機(jī)外殼若有散熱片，需定期清理表面灰塵，保持散熱良好，高溫會(huì)加速潤(rùn)滑油變質(zhì)和部件老化。或許在日常操作中，避免機(jī)器人突然啟停或急加速，減少對(duì)減速機(jī)的沖擊，能有效減少抖動(dòng)故障的發(fā)生。
安川機(jī)器人維修中，減速機(jī)抖動(dòng)的處理需兼顧機(jī)械配合與部件狀態(tài)，精準(zhǔn)找到問(wèn)題點(diǎn)才能徹底解決。做好這些維修環(huán)節(jié)，能讓減速機(jī)長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行，保障搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)效率。
