安川搬運(yùn)機(jī)器人的減速機(jī)是動(dòng)力傳遞的核心部件，負(fù)責(zé)將電機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂的扭矩輸出。一旦轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)異響，不僅影響作業(yè)精度，還可能加劇內(nèi)部零件磨損，做好安川機(jī)器人維修，及時(shí)排查異響原因，才能避免故障擴(kuò)大。
潤(rùn)滑不良是引發(fā)異響的常見(jiàn)原因。減速機(jī)內(nèi)部齒輪與軸承的摩擦面需要充足的潤(rùn)滑油，油位過(guò)低或油液變質(zhì)，會(huì)導(dǎo)致干摩擦產(chǎn)生刺耳噪音。打開(kāi)減速機(jī)的觀察窗，查看油液是否清澈，若呈黑褐色或含有金屬碎屑，需徹底更換新油，加油時(shí)控制油量至油窗中線(xiàn)位置，過(guò)多易導(dǎo)致油溫升高。其實(shí)不同季節(jié)對(duì)潤(rùn)滑油粘度要求不同，低溫環(huán)境下可選用粘度稍低的油液，確保啟動(dòng)時(shí)潤(rùn)滑及時(shí)。大概加油口的密封塞若松動(dòng)，會(huì)導(dǎo)致油液泄漏，檢查密封塞是否擰緊，密封圈老化則更換新圈，防止灰塵混入油液。有時(shí)候減速機(jī)長(zhǎng)期停用，油液會(huì)沉降，重啟前可手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)輸入軸幾圈，讓油液重新分布后再啟動(dòng)，減少啟動(dòng)瞬間的異響。
齒輪磨損或嚙合異常也會(huì)產(chǎn)生異響。長(zhǎng)期高負(fù)載運(yùn)行，齒輪齒面可能出現(xiàn)磨損、點(diǎn)蝕，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)發(fā)出周期性的 “咔咔” 聲。拆開(kāi)減速機(jī)外殼，用放大鏡觀察齒面，若有明顯磨損痕跡，輕微磨損可通過(guò)研磨修復(fù)，嚴(yán)重時(shí)需更換齒輪組，更換后調(diào)整齒輪嚙合間隙，確保接觸均勻。齒輪安裝時(shí)若軸線(xiàn)不平行，會(huì)導(dǎo)致嚙合偏載，產(chǎn)生異常噪音，檢查齒輪軸的平行度，偏差過(guò)大則調(diào)整軸承座位置，必要時(shí)更換軸承。其實(shí)搬運(yùn)機(jī)器人頻繁啟停，會(huì)加劇齒輪沖擊磨損，編程時(shí)適當(dāng)延長(zhǎng)加速時(shí)間，減少瞬間負(fù)載沖擊。大概齒輪間若落入異物，如金屬碎屑，會(huì)導(dǎo)致嚙合卡滯，清理異物后檢查齒面是否受損，受損處需打磨光滑再運(yùn)行。有時(shí)候新更換的齒輪若材質(zhì)不匹配，也會(huì)產(chǎn)生異響，需選用原廠配件，確保硬度與精度符合要求。做好安川機(jī)器人維修，齒輪的良好嚙合是減少異響的關(guān)鍵。
軸承損壞的維修需精準(zhǔn)判斷。減速機(jī)內(nèi)的軸承若滾道磨損或滾珠碎裂，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)發(fā)出持續(xù)的 “嗡嗡” 聲，且伴隨輕微振動(dòng)。用手觸摸減速機(jī)外殼，感受振動(dòng)是否集中在軸承位置，振動(dòng)明顯處可判斷為軸承故障，更換軸承時(shí)需使用專(zhuān)用工具拆卸，避免敲壞軸承座。軸承安裝過(guò)緊或過(guò)松，也會(huì)導(dǎo)致運(yùn)行異響，安裝時(shí)確保軸承內(nèi)圈與軸的配合緊密，外圈與座孔保留微量間隙。其實(shí)軸承的密封蓋若損壞，會(huì)讓灰塵進(jìn)入滾道，加速磨損，檢查密封蓋是否完好，破損則更換新蓋，保持內(nèi)部清潔。大概不同型號(hào)的軸承承受的軸向力不同，搬運(yùn)超重工件時(shí)，需確認(rèn)軸承額定載荷是否匹配，超載易導(dǎo)致軸承早期損壞。或許減速機(jī)輸出軸與聯(lián)軸器的連接若偏心，會(huì)加劇軸承負(fù)載，調(diào)整聯(lián)軸器同心度，減少附加力矩對(duì)軸承的沖擊。
安裝與固定問(wèn)題的處理不可忽視。減速機(jī)與電機(jī)的連接法蘭若螺栓松動(dòng)，會(huì)導(dǎo)致輸入軸偏心，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生周期性異響，用扳手按對(duì)角順序擰緊螺栓，確保法蘭面貼合嚴(yán)密。底座固定螺栓若松動(dòng)，會(huì)讓減速機(jī)整體晃動(dòng)，與周邊部件產(chǎn)生碰撞噪音，檢查底座螺栓的緊固度，加裝防松墊片防止再次松動(dòng)。其實(shí)減速機(jī)輸出軸的鍵槽若磨損，會(huì)導(dǎo)致與傳動(dòng)件配合間隙過(guò)大，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)沖擊聲，輕微磨損可電鍍修復(fù)，嚴(yán)重時(shí)需更換輸出軸。大概搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)時(shí)若頻繁急停，會(huì)對(duì)減速機(jī)產(chǎn)生沖擊載荷，編程時(shí)優(yōu)化減速停車(chē)過(guò)程，減少瞬間扭矩波動(dòng)。有時(shí)候周邊部件若與減速機(jī)外殼距離過(guò)近，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可能發(fā)生摩擦，檢查間隙是否足夠，必要時(shí)調(diào)整部件位置，避免接觸干涉。
減速機(jī)異響的處理需結(jié)合運(yùn)行聲音的特點(diǎn) —— 是連續(xù)的摩擦聲還是間歇性的沖擊聲，安川機(jī)器人維修中針對(duì)性排查才能精準(zhǔn)解決。及時(shí)處理異響，既能保障機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行，也能延長(zhǎng)減速機(jī)的使用壽命。
