安川機(jī)器人在長期運(yùn)行中難免因部件老化、磨損出現(xiàn)問題。多數(shù)故障發(fā)生前會有明顯前兆，及時(shí)捕捉這些信號并做好安川機(jī)器人保養(yǎng)，能有效降低突發(fā)故障的概率。
機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)的異常振動需警惕。正常運(yùn)行的機(jī)械臂動作平穩(wěn)，若出現(xiàn)無規(guī)律的抖動或振動，可能是關(guān)節(jié)軸承磨損導(dǎo)致。用手觸摸振動部位，感受是否有明顯的間隙感，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)時(shí)若有“卡頓”感，需拆開檢查軸承滾珠是否磨損。預(yù)防性保養(yǎng)中，每周需檢查關(guān)節(jié)軸承的潤滑狀態(tài)，按規(guī)定加注專用潤滑脂，加注量以新鮮油脂從縫隙溢出為宜。大概每運(yùn)行1500小時(shí)，對軸承進(jìn)行全面檢查，磨損超標(biāo)時(shí)及時(shí)更換，避免振動加劇引發(fā)連鎖損壞。其實(shí)輕微振動很容易被忽視，但持續(xù)發(fā)展會導(dǎo)致連接件松動，日常巡檢時(shí)需格外留意。
電機(jī)發(fā)出異常聲響可能是故障信號。電機(jī)正常運(yùn)行時(shí)聲音均勻，若出現(xiàn)“嗡嗡”聲變大或夾雜“嘶嘶”聲，可能是繞組絕緣老化或軸承缺油。用紅外測溫儀測量電機(jī)外殼溫度，超過60℃說明存在異常，需停機(jī)檢查。每月清理電機(jī)散熱片上的灰塵，確保散熱良好；每季度測量電機(jī)繞組絕緣電阻，阻值低于規(guī)定值時(shí)進(jìn)行干燥處理。電機(jī)軸承每2000小時(shí)加注一次潤滑脂，加注時(shí)緩慢推進(jìn)注油槍，避免油脂過多溢出。有時(shí)候電機(jī)聲響異常是因電壓波動，穩(wěn)定供電后觀察是否恢復(fù)，若仍有異響則需進(jìn)一步檢修。
控制柜顯示的報(bào)警代碼不可輕視�？刂乒衿聊簧项l繁出現(xiàn)的警告代碼，即使能自動消除，也可能是潛在故障的前兆。例如電源電壓波動警告，可能是電源模塊老化的信號；伺服系統(tǒng)過載警告，需檢查負(fù)載是否超出額定值。預(yù)防性安川機(jī)器人保養(yǎng)中，每周記錄出現(xiàn)的報(bào)警代碼，分析代碼出現(xiàn)的規(guī)律，針對性檢查相關(guān)部件。每半年對控制柜內(nèi)的接線端子進(jìn)行緊固，用細(xì)砂紙打磨氧化的觸點(diǎn)，涂抹導(dǎo)電膏增強(qiáng)導(dǎo)電性�？刂破黠L(fēng)扇每月清理一次，確保通風(fēng)順暢，避免因過熱觸發(fā)保護(hù)機(jī)制。或許偶爾的報(bào)警是因瞬時(shí)干擾，但頻繁出現(xiàn)必須排查根源，不能簡單復(fù)位了事。
末端執(zhí)行器的精度偏差需及時(shí)調(diào)整。抓取工件時(shí)出現(xiàn)輕微偏移或掉落，可能是夾爪磨損或傳感器校準(zhǔn)失準(zhǔn)。檢查夾爪的磨損程度，齒部變形時(shí)更換夾爪，同時(shí)清潔傳感器感應(yīng)面，去除油污和粉塵。每天檢查末端執(zhí)行器的緊固螺絲，確保無松動；每周校準(zhǔn)傳感器的感應(yīng)距離，用標(biāo)準(zhǔn)件調(diào)整至最佳狀態(tài)。夾爪的驅(qū)動氣缸每季度更換一次密封圈，防止漏氣導(dǎo)致抓取力不足。有時(shí)候精度偏差是因連接法蘭松動，重新緊固后往往能恢復(fù)，無需復(fù)雜調(diào)整。
線纜外皮的細(xì)微破損要盡早處理。機(jī)械臂運(yùn)動時(shí)，線纜與機(jī)體摩擦可能造成外皮破損，若露出內(nèi)部線芯，容易引發(fā)短路故障。巡檢時(shí)需沿著線纜走向檢查，重點(diǎn)關(guān)注彎曲頻繁的部位，發(fā)現(xiàn)破損用專用絕緣膠帶纏繞，纏繞范圍需覆蓋破損處兩端各5厘米。預(yù)防性保養(yǎng)中，每季度更換線纜的固定卡扣，避免卡扣老化導(dǎo)致線纜晃動加��；在摩擦嚴(yán)重的部位加裝耐磨護(hù)套，減少外皮磨損。線纜接頭每月檢查一次，確保插頭插緊，防水密封圈完好，避免水汽滲入�；蛟S小面積破損暫時(shí)不影響使用，但長期運(yùn)行存在安全隱患，及時(shí)處理更穩(wěn)妥。
氣動系統(tǒng)的壓力波動需重視。氣動元件正常工作時(shí)壓力穩(wěn)定，若壓力表指針頻繁跳動，可能是過濾器堵塞或電磁閥漏氣。拆開過濾器檢查濾芯，堵塞時(shí)更換新濾芯，同時(shí)排出儲氣罐內(nèi)的冷凝水。每周對氣動系統(tǒng)進(jìn)行放水操作，每兩個(gè)月更換一次過濾器濾芯；電磁閥每季度通電測試，聽動作聲音是否清脆，有延遲時(shí)拆解清潔閥芯。氣管接頭用肥皂水檢查密封性，冒泡處重新緊固或更換密封圈。大概每半年對氣動系統(tǒng)進(jìn)行一次壓力測試，確保在額定壓力下運(yùn)行穩(wěn)定，壓力損失不超過5%。
傳感器信號的不穩(wěn)定需排查原因。視覺傳感器或位置傳感器的信號時(shí)有時(shí)無，可能是線路接觸不良或屏蔽層接地不良。檢查傳感器線纜的接頭是否松動，屏蔽層接地電阻是否符合要求，阻值過大時(shí)重新連接地線。，每月用專用清潔劑擦拭傳感器鏡頭，避免灰塵影響信號采集；每季度檢查線纜的固定情況，避免因機(jī)械臂運(yùn)動拉扯導(dǎo)致接線松動。傳感器的安裝支架每半年緊固一次，防止因振動導(dǎo)致位置偏移。有時(shí)候信號不穩(wěn)定是因周邊設(shè)備的電磁干擾，調(diào)整傳感器安裝位置可減少干擾影響。
安川機(jī)器人保養(yǎng)的核心在于“預(yù)防為主”，通過細(xì)致的巡檢捕捉故障前兆，針對性開展維護(hù)工作。做好安川機(jī)器人保養(yǎng)，讓設(shè)備始終處于良好狀態(tài)，才能在提高生產(chǎn)效率的同時(shí)，降低故障帶來的損失。
