換油前的準備工作要做足。先確認需要換油的部件型號，查閱手冊確定適用的潤滑油型號，不同軸的減速器可能需要不同規格的油品，不能混用。準備好專用的加油工具，比如帶刻度的注射器或手動油泵，吸油和注油的工具要分開，避免污染新油。停機并切斷機器人電源，在操作區域周圍放置接油盤，防止換油時油污滴落地面，影響車間環境。其實換油前讓機器人各軸運動到便于操作的位置很重要，比如將機械臂伸展到合適角度，讓注油口和排油口處于易于操作的高度。大概準備工作做得越細致，換油過程就越順利，還能減少油品浪費。
旋轉軸減速器的換油步驟有講究。找到減速器的注油口和排油口，清理周圍的灰塵和油污，用扳手擰開排油螺栓，讓舊油自然流出，此時可輕輕轉動對應軸，幫助舊油排得更徹底。舊油排盡后，先擰上排油螺栓，再從注油口加入新油，加油時要緩慢，觀察油位窗，油位達到窗中央位置即可停止。擰緊注油口螺栓后，讓機器人該軸低速運轉1-2分鐘，使新油充分分布，之后靜置10分鐘，再次檢查油位，不足時補充到標準位置。有時候舊油排出時呈黑色或含有雜質，說明內部磨損可能較嚴重，這種情況下可適當縮短下次換油周期。
關節軸承的換油操作需細致。關節軸承的注油口通常較小，需使用帶細長注油嘴的工具，注油前用壓縮空氣吹一下注油口，防止雜質進入。按規定量注入專用潤滑脂，注油過程中能感覺到輕微阻力，阻力突然變小可能是注油過量，需停止并排出多余部分。注油完成后，讓關節在全行程內反復運動幾次，幫助潤滑脂均勻覆蓋軸承表面，之后用干凈抹布擦去溢出的油脂，避免吸附灰塵。或許關節密封件老化會導致油脂泄漏，換油時順便檢查密封件狀態，有裂紋或硬化跡象及時更換。
平衡缸的換油要注意壓力控制。先釋放平衡缸內的壓力，緩慢擰開注油口螺栓，防止油液因壓力噴射出來，放出舊油后，用同型號新油沖洗缸體內部，沖洗出的舊油要單獨收集處理。加注新油時，邊加邊輕輕晃動平衡缸，排出內部空氣，加至規定量后，按手冊要求重新建立壓力，壓力值要準確，過高可能損壞缸體，過低則起不到平衡作用。其實平衡缸的油液對清潔度要求很高，加油時最好通過濾網過濾，避免雜質進入導致內部部件磨損。大概平衡缸換油的頻率比減速器低一些，但每次換油都要認真操作，確保壓力穩定。
換油后的收尾工作不能忽視。將換下的舊油裝入密封容器，按環保要求處理，不能隨意傾倒。清理工具上的殘留油品，將工具清洗干凈后妥善存放，方便下次使用。檢查所有螺栓是否擰緊，確保無漏油現象，清理操作區域的油污，保持環境整潔。最后通電讓機器人進行一次完整的運行循環，觀察各軸運動是否順暢，有無異常噪音，運行正常說明換油操作合格。有時候換油后短期內出現輕微異響，可能是新油還未充分潤滑，運行一段時間后若異響消失，一般屬正常情況，若持續存在則需檢查。
安川機器人潤滑保養換油的操作流程，核心在于規范和細致，每個步驟都要按要求執行。做好安川機器人保養，讓各部件始終處于良好的潤滑狀態，能有效提升設備的運行穩定性，減少故障發生。
