關節部位的潤滑要精準。各軸關節的注油嘴分布在機械臂側面，J1到J6軸各有兩個注油點，注油前用布擦干凈注油嘴周圍的油污，防止雜質混入。選用的潤滑脂要符合安川指定型號，黏稠度太高會增加運動阻力，太低則起不到潤滑作用。注油時緩慢按壓油槍，直到有少量新脂從關節縫隙溢出，每次注油量大概是油槍的半槍，過多會導致密封件受壓損壞。注油后讓機器人空載運動 5 個循環，讓潤滑脂均勻分布在摩擦面。其實不同軸的受力不同，J2 軸和 J3 軸承受負荷較大，潤滑周期可以比其他軸縮短 20%，大概每運行 800 小時注一次油，其他軸可延長到 1000 小時。
減速器的潤滑保養有講究。手腕部位的減速器需要定期檢查油量，通過油位窗觀察，油位低于窗底 1/4 時補充專用齒輪油，補充時不要混合不同品牌的油液，以免發生化學反應。更換減速器潤滑油時，先放出舊油，靜置 15 分鐘讓雜質沉淀，再加入新油至油位窗中線，新油加注后讓機器人低速運行 30 分鐘，使油液充分浸潤齒輪。或許減速器在高溫環境下工作，潤滑油老化速度會加快，夏季可以適當縮短換油周期，比標準周期提前 200 小時左右。
潤滑脂的儲存與更換要注意條件。未開封的潤滑脂要存放在陰涼干燥處，溫度不超過 30℃，開封后的潤滑脂要在 3 個月內用完，長時間暴露在空氣中會吸潮變質。更換潤滑脂品牌時，要先將舊脂徹底清除，用煤油沖洗注油通道，晾干后再加入新脂，兩種不同潤滑脂混合可能會降低潤滑效果。有時候注油嘴會被灰塵堵塞，用細鐵絲通開后再注油，通的時候不要用力過猛，以免損壞內部通道。
潤滑保養的輔助檢查不能少。每次注油后，要觀察機器人運行時是否有異響，關節部位若出現 “沙沙” 聲，可能是潤滑脂加注不足或型號不對，需要重新檢查。定期用手觸摸關節外殼，感受溫度變化，潤滑良好的關節運行時溫度不會超過環境溫度 15℃，溫度過高說明潤滑不良，可能是油脂干涸或軸承磨損。做好安川機器人保養，潤滑后的檢查能及時發現問題，避免小故障擴大。
安川機器人的潤滑保養沒有統一的固定標準，需要結合作業強度和環境調整。日常多留意機械臂的運行狀態，根據實際情況靈活調整潤滑周期和用量，才能讓潤滑真正起到保護作用，這也是安川機器人保養中最基礎也最關鍵的一環。
