YASKAWA安川GP25工業(yè)機(jī)器人以25kg額定負(fù)載、高剛性手臂為核心特點(diǎn)，常用于裝配、搬運(yùn)、上下料等高頻作業(yè)場(chǎng)景，長(zhǎng)期運(yùn)行中手腕單元頻繁旋轉(zhuǎn)、伺服電機(jī)持續(xù)啟停、電纜反復(fù)彎折，易導(dǎo)致部件磨損加速、定位精度下降。若保養(yǎng)不到位，可能出現(xiàn)手臂運(yùn)動(dòng)卡頓、末端執(zhí)行器定位偏差，甚至引發(fā)電纜斷裂、電機(jī)過載等故障。安川機(jī)器人保養(yǎng)需圍繞GP25機(jī)型的負(fù)載特性與作業(yè)需求，在部件護(hù)理、精度校準(zhǔn)、安全防護(hù)等環(huán)節(jié)建立規(guī)范，既要避免保養(yǎng)操作損傷精密部件，又要確保保養(yǎng)后機(jī)器人能穩(wěn)定適配高頻次、中重載的作業(yè)任務(wù)。
開展安川機(jī)器人保養(yǎng)前，需先適配GP25機(jī)型的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與安全要求。禁止在機(jī)器人未完全停靠時(shí)開始操作，需通過控制柜將機(jī)械臂調(diào)整至“保養(yǎng)姿態(tài)”——手臂伸展至水平位置、手腕單元復(fù)位至零角度，該姿態(tài)能讓關(guān)鍵部件完全暴露，便于檢查與護(hù)理；斷開總電源后等待10分鐘，待電容完全放電，再在機(jī)身與控制柜張貼“保養(yǎng)中”標(biāo)識(shí)，防止無關(guān)人員誤觸啟動(dòng)按鈕；通過操作面板調(diào)取近期運(yùn)行數(shù)據(jù)，重點(diǎn)查看手腕單元旋轉(zhuǎn)次數(shù)、伺服電機(jī)過載記錄，若某項(xiàng)數(shù)據(jù)異常，需在保養(yǎng)時(shí)針對(duì)性檢查對(duì)應(yīng)部件，避免遺漏潛在問題。準(zhǔn)備保養(yǎng)工具與耗材時(shí)，需選用安川GP25專用潤(rùn)滑脂適配手腕單元軸承、伺服電機(jī)清潔劑、電纜保護(hù)套、無塵布、扭矩扳手，禁止使用普通潤(rùn)滑劑，防止損傷部件密封結(jié)構(gòu)。
手腕單元是GP25機(jī)器人的核心執(zhí)行部件，保養(yǎng)細(xì)節(jié)直接影響末端操作精度。清潔手腕單元時(shí)，用無塵布蘸取中性清潔劑輕輕擦拭旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)表面，去除油污與粉塵，禁止用高壓水槍沖洗，防止水分滲入內(nèi)部軸承；檢查手腕單元密封蓋，若發(fā)現(xiàn)密封膠老化或破損，安川機(jī)器人保養(yǎng)需及時(shí)更換新密封蓋并重新涂抹密封膠，避免灰塵進(jìn)入導(dǎo)致軸承磨損；添加潤(rùn)滑脂時(shí)，通過手腕單元注油口緩慢注入專用潤(rùn)滑脂，注油量以從排氣孔溢出少量油脂為宜，過多潤(rùn)滑脂易吸附粉塵形成油泥，影響旋轉(zhuǎn)靈活性。保養(yǎng)后手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)手腕單元，感受無明顯阻力、無卡頓異響，說明護(hù)理到位。
伺服電機(jī)與電纜的保養(yǎng)需貼合GP25機(jī)器人的高頻作業(yè)特性。清潔伺服電機(jī)時(shí)，用壓縮空氣壓力≤0.2MPa吹掃電機(jī)散熱片，去除灰塵堆積，若散熱片表面有頑固油污，用無塵布蘸取電機(jī)專用清潔劑擦拭，禁止使用腐蝕性溶劑；檢查電機(jī)接線端子，若發(fā)現(xiàn)端子氧化或松動(dòng)，用細(xì)砂紙輕輕打磨氧化層后重新緊固，緊固力矩需按安川規(guī)范執(zhí)行，避免過松導(dǎo)致接觸不良或過緊損壞端子；電纜保養(yǎng)時(shí)，查看電纜外層保護(hù)套是否有破損、開裂，若發(fā)現(xiàn)破損需及時(shí)包裹專用電纜保護(hù)套，同時(shí)檢查電纜接頭處的屏蔽層，確保屏蔽層無斷裂，防止信號(hào)干擾影響電機(jī)運(yùn)行。
根據(jù)GP25機(jī)器人的作業(yè)需求驗(yàn)證安川機(jī)器人保養(yǎng)效果：空載精度測(cè)試，通過控制柜發(fā)送定位指令，讓機(jī)器人末端移動(dòng)至多個(gè)預(yù)設(shè)坐標(biāo)點(diǎn)，用激光測(cè)距儀檢測(cè)實(shí)際位置與設(shè)定值的偏差，誤差需控制在GP25機(jī)型允許范圍±0.05mm內(nèi)；負(fù)載測(cè)試，在末端掛載20kg標(biāo)準(zhǔn)重物接近額定負(fù)載80%，執(zhí)行5次往復(fù)搬運(yùn)動(dòng)作，觀察手臂運(yùn)動(dòng)是否順暢，末端定位是否穩(wěn)定；功能測(cè)試，測(cè)試手腕單元旋轉(zhuǎn)、抓手開合等功能，確保各動(dòng)作響應(yīng)及時(shí)，無延遲或異常。
日常維護(hù)能輔助安川機(jī)器人保養(yǎng)效果的延續(xù)，減少GP25機(jī)器人故障頻率。每天作業(yè)前，操作人員需目視檢查手腕單元密封狀態(tài)、電纜保護(hù)套完整性；每周清潔一次伺服電機(jī)散熱片與控制柜濾網(wǎng)；每月檢查一次手腕單元潤(rùn)滑脂余量與電機(jī)接線端子；禁止在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)調(diào)整部件位置，也禁止讓機(jī)器人搬運(yùn)超過額定負(fù)載的重物，這些操作會(huì)縮短部件壽命，增加保養(yǎng)成本。
