安川碼垛機器人日常承擔大量重復性碼垛任務，長時間運行下，減速機或許會出現抖動問題。及時開展安川機器人維修，準確排查抖動根源并修復，才能保障機器人正常作業。
判斷減速機抖動原因，可從多個方面入手。先查看運行參數，有時候機器人負載突然增加，超出減速機承受范圍，就可能引發抖動。檢查碼垛貨物重量、擺放位置是否符合標準，有沒有出現貨物傾斜、超重情況。要是參數顯示正常，再聽減速機運行聲音，運行時有異常的摩擦聲、撞擊聲，或許意味著內部部件存在問題。還可以觀察抖動頻率和規律，抖動時有時無，或者隨著運行時間增長而加劇，不同表現對應不同故障原因。
從外部連接開始排查。斷開機器人電源，確保安川機器人維修安全。檢查減速機與電機、機械臂的連接部位，看看螺栓螺母有沒有松動。連接松動會導致運行時部件之間產生位移和震動，用規定力矩的扳手逐個擰緊螺栓螺母，擰緊后試運行，看抖動是否減輕。接著檢查聯軸器，聯軸器磨損、變形也可能引起抖動。查看聯軸器表面有無裂痕、磨損痕跡，轉動時是否存在偏心現象，磨損嚴重的聯軸器需要及時更換。
若外部連接沒問題，考慮減速機內部狀況。打開減速機檢查孔，觀察潤滑油狀態。潤滑油發黑、變黏稠，或者油位過低，都可能影響潤滑效果，加劇部件磨損導致抖動。按照設備手冊要求，更換同型號的潤滑油，補充潤滑油至合適油位。換油時，順便檢查內部齒輪、軸承等部件。齒輪表面有磨損、斷齒，軸承出現滾珠破損、滾道劃傷，都會造成運行不平穩。仔細查看齒輪嚙合情況，測量軸承間隙，發現損壞部件及時更換。
減速機的安裝精度也可能影響運行。檢查減速機安裝位置是否水平，安裝面是否平整。安裝傾斜或者安裝面有凹凸不平，會使減速機受力不均，運行時產生抖動。使用水平儀測量安裝面水平度，不平整的地方用墊片調整。重新安裝減速機時，確保各部件安裝到位，螺栓緊固力度均勻。
安川機器人維修完成后，不能直接讓機器人投入工作。先進行空載試運行，運行時間大概 15 - 20 分鐘，觀察減速機抖動情況，聽運行聲音是否正常�？蛰d測試沒問題，再進行負載試運行，逐步增加負載，模擬實際工作狀態，持續監測減速機運行狀況。要是試運行過程中又出現抖動，重新檢查維修部位，看是否存在部件安裝不當、故障未徹底排除等情況，通過反復測試排查，確保安川機器人維修工作徹底解決減速機抖動問題，讓安川碼垛機器人恢復穩定運行。
