安川機(jī)器人機(jī)械臂關(guān)節(jié)承擔(dān)著靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的重任，長(zhǎng)期高頻次活動(dòng)下，部件磨損、潤(rùn)滑不足等問(wèn)題容易出現(xiàn)。做好安川機(jī)器人保養(yǎng)，重點(diǎn)關(guān)注關(guān)節(jié)保養(yǎng)，能減少故障，延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命。
清潔關(guān)節(jié)表面是基礎(chǔ)工作。機(jī)械臂作業(yè)時(shí)，關(guān)節(jié)處容易堆積灰塵、金屬碎屑和油污，這些雜物會(huì)加劇部件磨損，甚至阻礙關(guān)節(jié)活動(dòng)。用柔軟的無(wú)絨布蘸取專用清潔劑，輕輕擦拭關(guān)節(jié)表面及縫隙，遇到頑固污漬，可先用毛刷清理再擦拭，注意不要用硬度過(guò)高的工具，以免劃傷關(guān)節(jié)外殼。清潔頻率可根據(jù)作業(yè)環(huán)境調(diào)整，粉塵多的環(huán)境建議每周清潔一次，普通環(huán)境每?jī)芍芤淮渭纯伞Ｆ鋵?shí)保持關(guān)節(jié)清潔，能及時(shí)發(fā)現(xiàn)細(xì)微的漏油、部件松動(dòng)等問(wèn)題，便于盡早處理。
潤(rùn)滑處理對(duì)關(guān)節(jié)靈活運(yùn)轉(zhuǎn)至關(guān)重要。關(guān)節(jié)內(nèi)部的軸承、齒輪等部件依賴潤(rùn)滑脂減少摩擦，潤(rùn)滑不足會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)動(dòng)卡頓、噪音增大。找到關(guān)節(jié)上的注油口，先清理注油口周圍的雜質(zhì)，防止加注時(shí)帶入污染物。使用專用注油槍，緩慢注入適配型號(hào)的潤(rùn)滑脂，注油量參照設(shè)備手冊(cè)，過(guò)多可能導(dǎo)致油脂溢出，吸附灰塵形成油泥，過(guò)少則無(wú)法充分潤(rùn)滑。注油后，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)次，讓潤(rùn)滑脂均勻分布在各接觸面上。大概每運(yùn)行 600 小時(shí)需進(jìn)行一次潤(rùn)滑，若機(jī)械臂經(jīng)常負(fù)重作業(yè)，可適當(dāng)縮短周期。
檢查關(guān)節(jié)緊固情況不能忽視。關(guān)節(jié)連接部位的螺栓、螺母在長(zhǎng)期振動(dòng)下可能松動(dòng)，影響機(jī)械臂定位精度。用扭矩扳手按規(guī)定力矩檢查并擰緊相關(guān)緊固件，注意不要用力過(guò)猛，以防螺栓滑絲。檢查過(guò)程中，若發(fā)現(xiàn)螺栓有變形、裂紋等損傷，需及時(shí)更換同規(guī)格新品，更換后再次確認(rèn)緊固狀態(tài)。有時(shí)候機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)輕微異響，可能就是某個(gè)關(guān)節(jié)的緊固件松動(dòng)導(dǎo)致的，及時(shí)緊固能消除隱患。
密封件的檢查與更換能防止雜質(zhì)侵入。關(guān)節(jié)處的密封圈、防塵蓋等密封件老化或損壞后，外界的灰塵、冷卻液等容易進(jìn)入內(nèi)部，污染潤(rùn)滑脂、磨損部件。定期查看密封件外觀，若發(fā)現(xiàn)開(kāi)裂、硬化、變形等情況，及時(shí)更換新的密封件。更換時(shí)注意安裝方向，確保密封件與安裝槽貼合緊密，必要時(shí)可在密封件表面涂抹少量潤(rùn)滑脂輔助安裝。密封良好的關(guān)節(jié)，內(nèi)部部件使用壽命能延長(zhǎng)不少。
關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍校準(zhǔn)需定期進(jìn)行。機(jī)械臂長(zhǎng)期使用后，關(guān)節(jié)可能出現(xiàn)輕微的位置偏移，影響重復(fù)定位精度。通過(guò)示教器讓機(jī)械臂按預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)，觀察各關(guān)節(jié)在極限位置時(shí)是否順暢，有無(wú)卡頓或異常阻力。若發(fā)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡偏差，可借助專用校準(zhǔn)工具重新標(biāo)定關(guān)節(jié)零點(diǎn)和活動(dòng)范圍，校準(zhǔn)后進(jìn)行多次試運(yùn)行，確認(rèn)精度恢復(fù)正常。或許有人覺(jué)得輕微偏差不影響作業(yè)，但長(zhǎng)期積累可能導(dǎo)致部件過(guò)度磨損，影響整體性能。
溫度監(jiān)測(cè)能及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在問(wèn)題。關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)溫度過(guò)高，可能是潤(rùn)滑不良、部件磨損或負(fù)載過(guò)大導(dǎo)致。用紅外測(cè)溫儀定期測(cè)量關(guān)節(jié)表面溫度，與設(shè)備手冊(cè)中的正常溫度范圍對(duì)比，若超出范圍，停機(jī)檢查原因。比如溫度異常升高伴隨異響，可能是軸承磨損嚴(yán)重，需拆解關(guān)節(jié)更換軸承；若只是溫度略高，可檢查潤(rùn)滑狀態(tài)，補(bǔ)充或更換潤(rùn)滑脂后再觀察。
安川機(jī)器人保養(yǎng)中，關(guān)節(jié)保養(yǎng)需貫穿設(shè)備全生命周期。從日常清潔、潤(rùn)滑到定期檢查、校準(zhǔn)，每個(gè)環(huán)節(jié)都要認(rèn)真對(duì)待。只有做好這些細(xì)節(jié)，才能讓機(jī)械臂關(guān)節(jié)始終保持良好狀態(tài)，確保安川機(jī)器人在生產(chǎn)中發(fā)揮穩(wěn)定高效的作用。
